自动制导车辆控制的增量旋转编码器

自动制导车辆控制的 增量旋转编码器

由于软件、驱动、传感、通信和控制技术的改进，配置旋转编码器的仓库自动化系统在过去十年中取得了巨大的进展。这些进步极大地促进了AGV小车的发展，因此正在扩大其应用范围。



通过多种方式之一实现导航，包括:
磁条或光条
惯性制导
激光制导
视觉系统
埋下的感应导线

虽然对agv制导有不同的方法，但每个系统必须将其轨迹转化为物理旋转运动和方向控制。这是由驱动器、电动机、 和机载控制器完成的。阿格夫运动和方向控制的关键 是增量 即旋转编码器。

这些 增量编码器广泛使用，因为它们的设计提供了非常准确的，实时的数据，关于agv电动机，变速箱和车轮速度，加速度和位置。

转向控制-速度协调和漂移校正与增量旋转编码器

差速控制是最常用的agv转向方法.它使用两个独立的驱动轮，每一个驱动以相同的速度直，或以不同的速度，以便转弯。旋转增量编码器安装在每一个驱动电机轴上，并提供实时速度，加速度和旋转位置的信息。

这就允许积极的导航管理和方向修正，以补偿机械系统的差异和磨损以及不一致的环境条件。

这个配置中，驱动轮也是转动轮.一个马达和增量编码器组合用于向前和反向运动，而第二马达和增量编码器组合用于转向。这种方法提供了更好的路径跟踪，并提供非常平稳的转弯。此外，与差速器不同的是，方向盘控制车也可以用来拖曳。

第三种类型的agv结合了差动和转向控制方法。两个独立的转向/驱动电动机与匹配的递增编码器放置在agv对角角。在相反的角落放置旋转脚轮。这使得车辆可以在弧形处转弯.它还可以向任何方向或向任何方向移动，并且可以在任何方向以差动模式驱动。

在上述每一种设计方法中，光学增量编码器都与电动机配对，以便提供非常精确的agv控制器反馈信号。由于独特的制造技术和特定应用的LED、光电二极管和集成电路，量子器件编码器的设计提供了精确的agv设计者所需要的。

除了优秀的电子组件输入和更大的开口递增，索引和换向通道的编码器光盘，量子设备提供了领先的边缘换向选项，允许OEM将相同的编码器与各种电机配对。

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